Есть теоретический вопрос. Датчик бензина а/м "Москвич". В приборе подводится "+питание", "-общий", "Датчик". В датчике сопротивление порядка 300(?) Ом на "общий". Ток достаточно большой, т.к. при замыкании на массу - искрит. (и как бензобак не взрывается...? :) Т.е. я думаю, что схема в стиле "мост". Если провод датчика закоротить на массу, то прибор показывает меньше 0. Если повесить в воздухе - больше полного.
Вопрос: 1) как имитировать сопротивление 0-300 Ом выдавая с контроллера ШИМ / 0-5В ? 2) если я на вывод "датчик"прибора буду подавать напряжение от "+питание"до "-общий"схема останется работоспособной?
А на картинке мой первый стенд. Его подарил мне коллега перед отъездом в Корею много лет назад. Потом один студент взял для работы над дипломом и не вернул. Осталась одна картинка - "по-памяти". Именно на этом простеньком стенде было проведено множество любопытных экспериментов, связанных с эффектами цифровых систем.
В предыдущих постах я представил вниманию общественности свой подход к настройке регуляторов "очень похожих на ПИ" на примере системы управления током мотора. Теперь в том же духе "мастер-класс" (ни каких формул- только схемы, порядок действий и результат) покажу как просто настроить контур скорости.
На следующей картинке - модель объекта управления. Она разбита на 3 блока. Блок DPT- это модель двигателя. DT - датчик тока, DS - датчик скорости. Силовой преобразователь смоделирован просто коэффициентом усиления. Более подробная модель силового преобразователя не имеет особого смысла- "не те времена" - все переходные процессы в нем на столько быстрые, что у цифровой системы управления нет ни какой возможности ни наблюдать их ни должным образом реагировать на них. Поэтому все эффекты от широтно-импульсной модуляции сведены к источнику шума, который я встроил в модель датчика тока.
В данном примере я использую модель импульсного датчика. Принцип измерения прост - считается количество импульсов, приходящих за такт. И с этим как раз очень большая проблема. Сколько реально приходит импульсов за такт? Например, на роботе пума за 1мс на максимальной скорости приходит 40 импульсов . То есть, максимальный диапазон регулирования при подобном измерении скорости - 2. Потому что с 5% точностью я могу регулировать только на уровне 20 импульсов за такт. Более низкая скорость не доступна. А хотелось бы диапазон регулирования хоть 10, а лучше 100.
Данный пример мне как раз этим и нравиться- очень ярко проявляет себя квантование измеряемого сигнала по уровню, которое отправляет классику ТАУ в нокаут.
Итак приступим. Модель ДПТ и датчиков (alfa- угол поворота, omega - угловая скорость, omega*- данные датчика):
На следующей картинке реакция ДПТ на ступеньку в половину напряжения. Обратите внимание на показания датчиков (лиловый цвет на графике). И особенно, на датчик скорости (внизу) - вот такой рваный ступенчатый сигнал (плюс-минус 8 рад/сек) будет виден программе микроконтроллера.
Этап первыйи второй. Сначала настроим пропорциональный регулятор тока. Настраиваем фильтр тока и пропорциональный коэффициент (Kp_t) - я об этом уже писал. Но одно важное отличие. Увеличьте пропорциональный коэффициент, так что бы перерегулирование составило 50%.
У меня получились вот такие переходные процессы по току (напряжение- U, ток - I):
Этап третий. Изменяем структуру регулятора, как на картинке ниже. Обратите внимание куда переместился коэффициент Kp_t! Он теперь в обратной связи по току. И его больше изменять не надо!И появился еще один коэффициент Kp_w. Начинаем настраивать Kp_w так, что бы скорость изменялась без перерегулирования. Статическая ошибка пока отсутствует, так как работаем без нагрузки.
Но посмотрите просто чудовищный сигнал напряжения на двигателе! (следующий рисунок, первый график ). В реальной системе такое управление вызовет вибрации на частоте 100-500 Гц. И это очень плохо. Этот эффект вызван низким разрешением датчика скорости (четвертый график).
Теперь посмотрим, для чего нужна обратная связь по току. Я ее убрал и получил автоколебания. Комментарии, думаю будут излишне.
Далее я вернул обратную связь потоку и добавил нагрузку. Появилась статическая ошибка (надо было 30 рад/c отработать, а получилось 20)
Этап четвертый. Теперь, точно так же как и в примере с регулированием токадобавляем интегральную составляющую. Не забываем снизить Kp_w ровно в два раза.
Подбираем коэффициент при интеграторе Ki_w - все, проблема статической ошибки решена,Но сигнал напряжения по-прежнему корявый.
Я обошел эту проблему удивительным для самого себя способом. Первым делом я снизил период времени, на котором считаю импульсы с 1мс до 63мкс. Я снизил разрешение датчика в 16 раз. Теперь даже на максимальной скорости будут приходить единичные импульсы. НО! после датчика скорости поставлен цифровой фильтр с большой постоянной времени. И на его выходе теперь совсем другая картинка.
Повторяю третий и четвертый этапы настройки. Переходные процессы существенно затянулись, зато и картинка скорости и картинка напряжения вышли замечательные!
Эксперимент
На стенде с синхронной машиной (подход тот же, только сигнал управления на 3 фазы раскладывается) экспериментально подтвердил полученные результаты. Скорость снималась с импульсного датчика.
Максимальная скорость, которую можно было увидеть- это 30 импульсов за 1 мс. Это значит, что диапазон регулирования при 5% ошибке: 1,5.
Далее действуем уже по описанному алгоритму:
Снижен период измерения скорости в 4 раза до 250 мкс . Теперь разрешение датчика - 7-8 дискрет за такт. Поставлен самый простой цифровой фильтр:
скорость = (скорость*15 + датчик*16) /16.
Формулу фильтра не сокращаю намеренно! Из-за чудес с целочисленными вычислениями.
Подобраны коэффициенты регулятора скорости.
Графики снимались Codewarrior Freemaster с периодом 250 мкс .
Переходный процесс на максимальной скорости(100 попугаев ~ 30 импульсов датчика за 1 мс - 7-8 дискрет за 250 мкс):
Переходный процесс на минимальной скорости(16 попугаев ~ 4 импульса датчика за 1 мс - 1 дискрета за 250 мкс):
Переходный процесс на самой минимальной скорости(1 попугай~ 1/4 импульса датчика - 1/16 дискреты за 250 мкс). В таком режиме машина уже залипает на сухом трении, двигается рывками, но упрямо продолжает продвигаться вперед (пытались остановить вращение плоскогубцами до первой травмы) и средняя скорость на самом деле составляла 1 импульс за 4 мс -мотор делает один оборот за 4 с. При скорости 1 оборот за секунду рывки прекращались.
Выводы.
1. Совершенно реально крутить машину со скоростью 1 импульс за такт и с 5% точностью.
2. На реальной машине удалось повысить диапазон регулирования скорости в 5 раз. Но за это приходится платить быстродействием.
Практические советы. (положения дискуссионные)
Повышать разрешение датчика путем увеличения периода измерения категорически не советую. Даже при наличии столь медленного фильтра, каждый пришедший импульс все равно заставляет систему управления реагировать в течении 250 мкс. Попытайся я в 5 раз увеличить период измерения, то машина реагировала бы в с 20-ти кратной задержкой .
На очень высоких скоростях иногда измеряют время между импульсами датчика . Но у меня получалось, что идея с фильтром сильно выгоднее и по объему вычислений и по точности. Ну а на низких скоростях начинаются очевидные проблемы - импульс все не приходит и не приходит- система управления в ступоре.
Есть еще подход к регулированию скорости, который называют "фазовая автоподстройка частоты" (ФАПЧ), но мой подход все равно лучше и по точности и по быстродействию. Проверял, правда, только на модели . Однако для следящих систем (это те, которые управляют углом поворота или требуют быстрого изменения скорости) совсем не годится по очевидным причинам.
Витает в воздухе замечательная идея- крутить машину измеряя (наблюдая) противо-ЭДС (которая пропорциональна скорости). Вот этот подход требует детального изучения. Но все ,что я видел по этой теме, для следящих систем тоже не годится по различным причинам. Например, пытаются разорвать ток и измерить напряжение на двигателе. Бедные силовые ключи и бедный оператор. Или посчитать противо-ЭДС так: E = U-IR, без учета само-ЭДС . При изменении скорости мотора или при переменной нагрузке совсем не годится. А с явнополюсной машиной, даже при детерминированном режиме работы , тоже очевидный абзац. UPD. Здесь, как оказалось я был несколько не прав. С машинами у которых сравнительно низкий ток и совсем маленькая индуктивность (мкГн) - там можно смело рвать ток (он там и сам рвется за считанные мкс) и замерять противо-ЭДС .
Говорят, что про управление моторами (по крайней мере ДПТ) все давно уже известно. Врут. Если речь идет об системах, где дорог каждый такт и каждый импульс- там все сложно. Я еще вам про чудеса с сухим трением и трением покоя в связке с дискретизацией по времени и квантованием по уровню не рассказывал. Но это совсем другая история.
Цитата: 1. Вопрос такой - он включает сам кондер (сомневаюсь что есть там реле его коммутирующее в цепь) либо только вольтметр на самом кондере? 2. Вопрос: есть ли конденсаторы 2-4 фарада (одноцилиндрические) с контактом remote для отключения вольтметра?
Я так понял отключение вольтметра необходимо для того чтоб не сажать АКБ попросту при простое авто этим самым вольтметром, сам конденсатор при этом остаётся подключенным к АКБ даже если на контакт remote не подаётся +12В. и соответственно ток разряда АКБ определяется током утечки самого кондера в основном (ну если исключить другие потребители конечно - сигнализация и т.п.)
Мопед не мой, велосипедист сам. Возможно, кто и сталкивался с такими конденсаторами мототроники, дайте пожалуйста данные таких конденсаторов.
Студент автоматики Сергей П., сдавая сессию, не спал пять суток. На шестые перед экзаменом по ЭлТеху он начал видеть галюцинации. Сергей любезно рассказал нам их содержание, а наши аниматоры воплотили их в видео.
Один дяденька - зовут его Holm Tiffe - опять нашел на флохмаркете какую-то советскую штуку, подозревает что термостат. Очень хочет знать откуда он, как его зовут и бывает ли от этого схема.
Я не первый день работаю с stm32, gdb и openocd, но тут меня вставило. Обычно я использую свои платы и прямо на них отлаживаю прошивки. В этом непростом деле мне помогает платка STM32VL-Discovery. Уточню, я подключаю Discovery к нетбуку, на котором крутится Ubuntu, а уже потом четырьмя проводками (Vcc, GND, SWDIO, SWCLK) подключаюсь к отлаживаемой платке.
Но сегодня потребовалось быстро собрать стендик на F103 процессоре, я взял ARMkaс таким процессором и попал.
firmware$ arm-none-eabi-gdb build/firmware.elf
GNU gdb (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 7.4.1.20121207-cvs
Copyright (C) 2012 Free Software Foundation, Inc.
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
This is free software: you are free to change and redistribute it.
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law. Type "show copying"
and "show warranty" for details.
This GDB was configured as "--host=i686-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
For bug reporting instructions, please see:
<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>...
Reading symbols from firmware/build/firmware.elf...done.
_idle_thread (p=0x0) at ../chibios/os/kernel/src/chsys.c:68
68 }
(gdb) load
Error erasing flash with vFlashErase packet
Думаю, проблема в том, что не отрабатывает команда reset initв OpenOCD.
Проблема где-то рядом, так как я могу заливать прошивку через UART и через OpenOCD напрямую. Я попробовал несколько плат ARMka, во всех такая проблема с SWD. Подключил всё правильно и перепроверил не раз.
Очень нужна помощь в борьбе с этим полтергейстом, идеи уже кончились.
Доброго, уважаемые сообщники. Меня попросили воскресить жестоко убитый дальномер Bosch GLM 250 VF. В анамнезе у него была вылетевшая резинка с торца корпуса, и дабы её поправить владелец залез внутрь с дедовским лудилом и отпаял контакты батарейного блока. В результате прибор перестал включатся и отправился ко мне на вскрытие. Вскрытие показало следующее:
В верхнем левом углу какая-то SMD деталька приказала долго жить, вероятно, в результате закорачивания каких-то дорожек каплей припоя. Собственно, вопрос: помогите вылечить геморрой по фотографииопределить, что это за деталь такая была. И какие вообще перспективы у этого прибора на дальнейшую жизнь?
Я понимаю, что доктор по интернету лечить не будет, но хоть мнение свое скажет. Для простоты мнение будет спрашиваться в форме голосования. Исходные данные: телевизор (пусть будет Хюндай, не ЭЛТ) 15", лет 7 отроду, не включали месяца три, стоял в комнате, отключенный от электричества, но с воткнутым штеккером. Сегодня включили - нет звука. Проверяли наушниками, включали/отключали звук, меняли системы звука на разные - без толку.
Раз тут народ развлекается постановкой диагнозов железу по юзерпику, ну и я влезу! Дано: Притащили-подарили компьютерный БП CHIEFTEC 550 (APS-550S),дохлый естественно. Вскрытие и осмотр показали: предохранитель цел. вспух входной конденсатор в высоковольтной части перегорели ножки у двух резисторов 1Вт в высоковольтной части "сорвало крышку" у м/с NY278pn Больше визуально дохлого нет, но, наверняка до кучи, при подобных симптомах, пробиты силовые транзисторы Ну и еще чего-нибудь. Собственно вопрос, чинить или ну его нафиг? Деталей под рукой по большей части под ремонт нет, надо покупать.
Я столкнулся со странной проблемой при управлении шаговым двигателем от драйвера L6208. Когда все было собрано на макетке из непойми каких деталей, момент у двигателя был вполне приличным. Когда же я спаял схему и попробовал управлять, момент вышел вообще ни к черту (при том, что ток в двигатель я даже немного больший задаю, чем в тестах на макетке). Судя по осциллограммам, на Rsense (R5, R6) напряжение 0.4В, сами резисторы - 0.33Ом, т.е. ток через двигатель ограничен величиной в 1.2А — вполне прилично (у меня и на 0.8 крутились двигатели). Полношаговый режим. Медленное затухание (попробовал быстрое - момент от этого только снизился).
Может ли быть проблема из-за RC-контура ШИМ-генератора (R7,C7,R8,C8)? У меня сейчас R=56кОм (не нашел 51к), C=1нФ.
Схема блока управления на 1 шаговый двигатель
Схема разрабатывалась для двигателей VSS-42, поэтому регулировки по току нет.
UPD: печатка UPD1:похоже, это я — ССЗБ. В одном канале между выходом RC микросхемы и землей всего лишь 1.6кОм. Видимо, спалил-таки драйвер. ☹
Здравствуйте, коллективный разум :) Появилась у меня проблема - есть плата от интерактивной доски. на ней сдох хаб USB 2.0. К одному из портов этого хаба была подключена микросхема в soic8 с обозначением atmel 032ctusb. Поиск по гуглу ответа на вопрос что это не дал. Подключена она к питанию, кварцу и USB. Никто не сталкивался с такой микросхемой, что это?
Идем в вики. Децибел - безразмерная величина, которая показывает разницу между двумя уровнями сигнала. Ок. Размерные величины - дБм, дБВ, дБмкВ, когда за 0 дб уровень принимается 1 мВт, вольт, микровольт. Тоже ок. dBA, dBC - не устанавливают опорный уровень, а только приводят спектральную чувствительность к особенностям человеческого слуха. И тоже ок.
Берем поверенный шумомер, и видим на нем шкалу в дБ. Вопрос: относительно чего меряет уровень шума шумомер? Или он не имеет опорного значения? Тогда почему тетечка из жека приходит и меряет уровень шума в квартире в безразмерных децибелах?
Привет всем участникам сообщества. Дано: шаговый двигатель управляется от TMC260 ( драйвер шагового двигателя от Trinamic). С помощью зубчатого ремня этот мотор перемещает некое устройство вдоль продольной оси вперед-назад, останавливая его в требумых точках. Остановки могут быть достаточно долгими. Во время остановки устройство может быть смещено вдоль оси вручную человеческим фактором - шаговый моторчик провернется на какой-то там угол или несколько оборотов. Вопрос: можно ли средствами TMC260обнаружить сам факт смещения (и посчитать это смещение), чтоб потом учесть его при последующем управлении? В идеале предполагается следующее - в паузе устройство сместили вручную, а оно потом должно вернуться на то место, с которого его сдвинули, и поехать до следующего заданного пункта.
И да, если я не по адресу, то посоветуйте , где этот вопрос лучше задать?
а сколько примерно будет стоить плата этак 6х6см с кучей разъёмов типа как мезонинки (как платы расширения к ардуинам, которые надеваются на *дуину сверху)?
снизу этак 30-100 мам, сверху этак 100-300 пап, тривиальная коммутация.
интересует изготовление плат, подбор комплектухи, монтаж (и поотдельности и вместе).
тираж - от 1 до 100 шт.
интересует и порядок цен и сроки и имена-пароли-явки.
Шалом, камрады. В голове уже давненько крутится мысль про мегабатарейку в бук. Чтоб часов, эдак, на восемь-двенадцать хватало. Собсна, с самими банками проблем никаких, пара прототипов зарядника/балансировщика уже давно работают (правда, не для бучных батарей). Камнем предкновения является контроллер в батарейке. Собсна, вопрос в том, реально ли этот самый контроллер перепрошить под батарею бОльшей ёмкости? Дискас, в общем.
Возник вопрос по антеннам. Скорее всего ламерский, но постарайтесь не закидывать помидорами. Спасибо :)
Для улучшения приема ads-b пытаюсь сделать антенну на 1090 МГц с коэффициентом усиления побольше, чем мелкий широкополосный DVB-T-штырек. По чертежамиз интернетов согнул антенну Франклина. Но вот что меня смущает, так это непосредственная подпайка коаксиального кабеля на петлю согласования.
Вопрос - не нужно ли для такой конструкции антенны симметрирующего трансформатора?
Помогите опознать детальку? Это варистор, да? Гуглится, что первая цифра диаметр, к - коэффициент, затем напряжение. что-то у меня не катит как-то. он стоит на вторичной обмотке трансформатора, где около 50В(могу ошибиться, из головы пишу) и уходит в неизвестном направлении(на другую плату, сейчас под рукой нет). Омметр показывает - ничего, как будто не подсоединил. Поначалу решил, что это конденсатор - тестер показывал - 580nF - может это конденсатор, всё-таки?
Доброго времени суток. А есть ли какой-нибудь инструмент для отрисовки плат, который позволяет по рисунку платы сделать принципиальную схему? Этакий Eagle наоборот.
